Servo motor ve enkoder servo motor kontrol sisteminde iki önemli parçadır. Bu döner kodlayıcı boyutu küçüktür. Ancak çözünürlüğü yüksek. Tek tur çözünürlük 21 bit'e ulaşır; çok turlu çözünürlük maksimum 32 bit'e ulaşır. Motor enkoderi servo motorun gerekli bir parçasıdır. Enkoder çözünürlüğü servo motor açısı, pozisyon ve hız ölçümünün kesinliğine karar verir. Artımlı tip motor kodlayıcı servo motor sistemine yaygın olarak uygulanmıştır. Ancak, yüksek çözünürlük gereksinimi endüstrisi için mutlak tip servo motor kodlayıcıya daha çok ihtiyaç duyulmaktadır.