Katı mil kodlayıcı, esnek bir kaplin ve bir dış flanş yardımı ile katı bir mil vasıtasıyla motor miline bağlanır. Bu montaj koaksiyelliği türü daha düşüktür ve artan bağlantı ve flanş, genellikle düşük çözünürlükte ve düşük hassasiyetli uygulamalarda daha fazla montaj alanı gerektirir.

Kodlayıcı mutlak kodlayıcıya ve artımlı kodlayıcıya bölünebilir. Artımlı kodlayıcı, işlevini gerçekleştirmede mutlak kodlayıcıdan daha kolaydır. Maliyeti mutlak kodlayıcıdan daha düşüktür. Artımlı optik enkoderin ölçüm aralığı bir turdur (360 derece). 360 dereceden sonra tekrar 0'dan başlayacaktır. Optik sensör manyetik kodlayıcıdan daha yüksek hassasiyete sahiptir. Optik cam, doğru pozisyon geri bildirimi sağlayabilir.