Döner kodlayıcı, milin mekanik yer değiştirmesini dijital veya darbe sinyallerine dönüştürebilen sensördür. Artımlı enkoder diskinde ， eşit aralıklarla yerleştirilmiş birçok kare delik vardır. Döner kodlayıcı, nabız sinyalini, elektrik bölümünden, diskteki delikleri okuyarak verebilir.

Kodlayıcı mutlak kodlayıcıya ve artımlı kodlayıcıya bölünebilir. Artımlı kodlayıcı, işlevini gerçekleştirmede mutlak kodlayıcıdan daha kolaydır. Maliyeti mutlak kodlayıcıdan daha düşüktür. Artımlı optik enkoderin ölçüm aralığı bir turdur (360 derece). 360 dereceden sonra tekrar 0'dan başlayacaktır. Optik sensör manyetik kodlayıcıdan daha yüksek hassasiyete sahiptir. Optik cam, doğru pozisyon geri bildirimi sağlayabilir.