Motor mili kodlayıcısı, bir tür dönme sensörüdür. Şu anda, en sık kullanılan sensör. Motor mili kodlayıcısı optik disk ve fotoelektrik tespit parçaları içerir. Optik disk ve motor mili aynı hızda döner. Led elektrikli parçalar onu algılar ve aynı zamanda darbe sinyalleri çıkarır.