Katı mil kodlayıcı, esnek bir kaplin ve bir dış flanş yardımı ile katı bir mil vasıtasıyla motor miline bağlanır. Bu montaj koaksiyelliği türü daha düşüktür ve artan bağlantı ve flanş, genellikle düşük çözünürlükte ve düşük hassasiyetli uygulamalarda daha fazla montaj alanı gerektirir.