Motor mili kodlayıcısı, bir tür dönme sensörüdür. Şu anda, en sık kullanılan sensör. Motor mili kodlayıcısı optik disk ve fotoelektrik tespit parçaları içerir. Optik disk ve motor mili aynı hızda döner. Led elektrikli parçalar onu algılar ve aynı zamanda darbe sinyalleri çıkarır.

Artımlı bir döner kodlayıcı çalışma prensibi, kodlayıcı döndürüldüğünde döngüsel çıktılar (sadece) sağlar. Artımlı döner kodlayıcı, düşük maliyetli olması ve pozisyon ve hız gibi hareketle ilgili bilgiler sağlamak üzere kolayca yorumlanabilen sinyaller sağlama kabiliyetinden dolayı tüm döner kodlayıcıların en yaygın şekilde kullanılmasıdır.